鍛造操作機與壓機的協(xié)調(diào)作業(yè)可以實現(xiàn)大型鍛件的加工制造，提出了可操作性橢球、力可操作性橢球和動態(tài)可操作性橢球及其指標。
考慮鍛造操作機矩陣的影響建立了串聯(lián)機器人的加速度性能指標 鍛造操作機可看作是一種在極端載荷條件下工作的巨型工業(yè)機器人，應用旋量理論計算操作機的雅可比矩陣。
建立其動力學模型，對兩種鍛造操作機的各項性能做了全面對比，為操作機的設計與優(yōu)化提供參考依據(jù)，可以借用部分機器人的操作性能及指標對操作機進行評價。
在機器人學的研究領域，對力承載性能的方向性要求和末端剛度性能的方向性要求，提出有效操作力指數(shù)和剛度方向指數(shù)。
對冗余機器人的操作性能和負載對末端動態(tài)可操作性能的影響進行了研究。提高鍛造系統(tǒng)的制造能力和材料利用率，降低系統(tǒng)的能耗。
操作機的操作性能是鍛造工藝軌跡的設計基礎，也是鍛造操作機主運動機構的優(yōu)化目標運動靈巧性、動態(tài)靈巧性、力承載性能和末端剛度性能。
鍛造操作機借鑒機器人學的運動可操作性、力可操作性和動態(tài)可操作性的研究成果引入相應的評價指標負載慣性的影響，定義慣性匹配橢球，表示了機器人驅(qū)動和負載之間的動態(tài)力矩傳遞效率，即驅(qū)動力中用于克服外載荷和克服自身慣性的份額。 |
